Робот?

Машины должны работать.

Люди должны думать!

Довольно часто мы слышим слово робот, но не всегда представляем себе о чем идет речь. Мы обычно начинаем представлять себе эдакого терминатора или еще чего по-хлеще - терминатора без шкуры. На практике же, особенно в производстве, роботом (или солиднее - роботехническая система, автоматизированная система)  называется все работающее при пониженном участии человека (автоматизированная система) или при полном отсутствии участия человека (автоматическая система).
Одну из таких систем я здесь сейчас опишу.



Довольно часто мы наблюдаем необходимость отслеживать какой-нибудь признак и двигаться в направлении его обнаружения, или обратном от оного. В народе это называется - торпеда. Она идет на звук корабля (потому, что он громкий. И горький, и в то же время познавательный опыт проффесора Фейта не так уж и фантастичен). Мы же не будем идти на звук, а будем идти на свет.

Логика работы схемы -  Схема управляет двумя двигателями. Бвигатели управляют корпусом (его направлением и перемещением) так же как это делает танк, только вместо гусениц у нас колеса - по одному с каждой стороны. Чем больше света поступает на схему, тем сильнее должен вращаться двигатель. (для логики управления танка это не подойдет, но если поставить двигатели крест-накрест - то все будет работать именно так как нам нужно). Не смотря на описанную ублюдочность такой логики, она более удобна в реализации.
И так, и сяк подумав (даже в самых различных положениях - от сидячего к ходячему) мы приходим к выводу, что схемя есть ни что иное, как транзисторный усилитель.

Объясним на словах -
Фотодатчик - фототранзистор Q1, использующийся в качестве фотосопротивления (больше света меньше сопротивления), поставлен в делитель напряжения с постоянным сопротивлением R2, величиной которого управляется чувствительность схемы. С сопротивления R2 напряжение поступает на базу транзистора Q2, в зависимости от которого он в той или иной мере пропускает ток через коллектор. По сути мы его тоже используем как динамическое управляемое сопротивление.


Реализация -
Остается такой же как и принципиальная схема, кроме -
между выходом фото-делителя напряжения и базой транзистора ставится еще одно сопротивление R1, так же управляющее чувствительностью схемы и служащее ограничителем базового тока транзистора. В коллеторную цепь транзистора садится двигатель.

Результирующая схема выглядит следующим образом -

Здесь вместо двигателя поставлено сопротивление R3, номиналом 10 Ом. Да, именно такое сопротивление у двигателя от CD или DVD привода, расчитанного на 5 вольт. Ограничение Коллекторно-Эммитерного напряжения на Q1 составляет 12 В. Поставив крону, мы получим напряжение на зажимах p1, p2 около 10 В. В полностью открытом состоянии Q2 коллекторный ток составит 1 А.
Одним из подходящих нам транзисторов является транзистор марки КТ817 любой серии от А до Г. Его ограничение на коллекторный ток составляет 2А и предел скачка 3А. В добавок - ограничение на выделяемую на коллекторе мощность составляет целых 25Вт.

Недостаток схемы - большой разрядный ток на каждый двигатель.
Способы устранения - использование меньшего питания, двигателя с большим сопротивлением.

Видео работы схемы -  (самоходная коляска появится несколько позже) -
----------

----------

----------

----------